指定された駅へ行くため乗りかえようとした電車は３両しかなく、走り始めると所々に錆色目立つ工場の風景に変わる。小学校時分に必死で覚えた「京浜工業地帯」という言葉を久しぶりに思い出した。着いた駅舎の向こうには古いコーラの看板が見える。「昭和だな。」最先端のロボットがこういう街で開発されているギャップを不思議に感じた。 とはいえ、実はＩＲＳが全てのロボットを開発しているわけではない。各大学が独自のコンセプトで開発し、互いに切磋琢磨している。当面の目標は前回ご説明した通り、被災地における情報収集力の強化であり、それに特化したロボットばかりである。 今回、Ａ部長以外全員で取材に訪れたＦ営業部員達。昔は体育館だったというラボ（研究室）にいよいよ足を踏み入れる。 Ｂ主任： ほぅ･･･なんというか、学園祭みたいな雰囲気やな。 Ｄ職員： あるいは「廃墟探検とラジコンが趣味の大学教授の部屋」とか Ｃ主任： 事務局と開発と実証フィールドを室内であわせ持たせれば、こうなるよね。 その日はロボットの公開実験日であった。彼ら以外にも大きなカメラを背負った人が数多く行きかっている。ＩＲＳ広報担当者も各大学の先生もマスコミ対応に忙しそうだ。多くのロボットが唸りをあげる中、いやでも目立つ存在があった。飛行船である。 Ｄ職員： ナイター中継とかでも見ますよね。ヒーローインタビューの後ろで広告つけて飛んでましたよ。 Ｃ主任： これもロボットかな。 Ｂ主任： そやろう。自律飛行とかするんやないか。 確かに東京ドームでみたような気がします。 ©IRS、独立行政法人理化学研究所 自律飛行船ロボット 上空を比較的低速で，長時間自律飛行することにより， より詳しい被災地の情報を上空から取得するロボット． 航空機やヘリコプターよりも騒音や風害が少ないのが利点． 上空からカメラを用いて被災地の地図を作るだけでなく， 助けを求める人や車の動きなども計測し，地図に書き込むことが出来る． 飛行船はまた通信中継用の空中基地としても働き， インターネットが使えない場合でも，レスキュー隊員やロボット， レスキュー・コミュニケータなどの連絡を取り持ったり， 収集した情報をまとめて基地に持ち帰ったりすることが出来る． 平常時は広告塔や，湾岸や原子力発電所などの警備としても利用する． スペック（現在の屋内実験用モデル）： 全長 ： 6.5m 最大径 ： 3.0m 過般重量 ： 8kg スペック（将来の屋外実用化モデル）： 全長 ： 18.0m 最大径 ： 3.6m 過般重量 ： 8kg 最大速度 ： 時速52km コンピュータによる自動制御と ラジオコントロールによる手動制御が切替可能． 研究代表者：独立行政法人理化学研究所 川端邦明 Ｄ職員： 空飛ぶ情報センターですね。航空自衛隊にも情報収集用の飛行機があったような*1･･･ Ｂ主任： この紹介文で大事なのはだな「平常時は広告塔や警備用としても利用する」というとこや。いくら謎の大金持ちがスポンサーとはいえ、日頃から健気に働く気やで。見上げたもんや。 Ｄ職員： 「ＢＧＭは芦屋雁之助*2」って感じの言いっぷり･･･ Ｂ主任： きっと、この子は将来、黄色と黒の縞模様に塗られる日が来るで。 Ｃ主任： （無視して）やはり実践に勝るノウハウの獲得方法はないからね。 Ｄ職員： うちの現場でも測量とか写真撮影とか、すぐにでも大活躍できそうですね。 Ｂ主任： ただ過般重量が８kgちゅうのはちょっと寂しいのぅ。セメントの袋一つ運べんな･･･しかし、この「レスキュー・コミュニケータ」ちゅうのはなんやろか。 Ｃ主任： えーと、これじゃないか。 昔の電子頭脳ってこういうイメージでしたね ©IRS レスキュー・コミュニケータ 緊急時に声などによって情報を集めることが出来る装置． 電気やインターネットが使えない場合でも自力で情報を伝える 機能を持っているのが特徴．各家屋内の壁や天井に予め設置しておくことで， 災害時に生き埋もれになった人を探すだけでなく， 平常時にも警備・見守りや，音声案内に利用することが出来る． 飛行船やロボット，レスキュー隊員と連携することによって， より早く広いエリアで効率的にレスキュー活動を行うことが出来る． スペック： CPU ： SH4(SH7751R) 100MHz OS ： CE_Linux1.0 (Linux2.4.20） RAM ： RAM 32MB ROM ： FLASH ROM 8MB，ＣＦディスク 拡張スロット ： コンパクトフラッシュスロット * 3 無線ＬＡＮ，有線ＬＡＮ，モデム，防災無線，赤外線等により通信． アドホックネットワーク機能によりインターネットがなくても情報を 伝えることが出来る． 音声の録音再生，地震(振動)検知センサ，人体検知センサ，等を利用可能． 家庭用コンセントを利用可能，または内蔵バッテリにて７２時間動作． 大きさ ： Ａタイプ 87.5mm×142.5mm×79.0mm, 985cc3     Ｂタイプ 87.5mm× 92.0mm×79.0mm, 635cc3 研究代表者：東京大学 淺間一 Ｃ主任： 瓦礫の中の捜索は困難だから、あらかじめ仕込んでおく発想か。 Ｂ主任： 凄いで。世界初の「微動だにしない」ロボットや･･･しっかしカタカナ*3が多いのぅ。 Ｄ職員： アドホックってよくわからないけど、これ自体が情報ネットワークを形成するってことでしょ。だとすればこれもウチの現場、特に電波の飛びが悪いトンネル現場なんかのデータ収集には持って来いですね。 Ｃ主任： これ、日頃は防犯装置として機能させればコストメリットも訴求できそうだ。面白いな。 Ｄ職員： でも録音再生機能*4があるから、なんだか盗聴気分でドキドキです。 Ｂ主任： なにがドキドキや。お前の部屋を盗聴しても「アニメのＣＤ」となんら変わらんやないか。 Ｄ職員： あ、言いましたね。自分だってＯＪＴを「おじさんがじっくりトレーニング」とか、いい加減な説明したくせに。 Ｂ主任： だいたい合っとるやないか。おれは並外れた直観力で、暗黙知の世界に生きる男なのや。 次に３人の目を引いたのは、瓦礫に向かって必死に突っ込んでいる、くさび状ロボットの姿であった。 Ｂ主任： これもなんか健気やのう。わいの琴線に触れる、何かをもっとる。 Ｃ主任： この動きを文章だけで説明するのは非常に難しいだろうな。 確かに「バリバリ」中に入っていってくれそうです！ ©IRS Bari-bari-Ⅱ 東京工業大学 北川・塚越研究室 文章では伝わらないということで、健気で必死なその勇姿を動画でどうぞ。 ブロードバンド用はこちら ナローバンド用はこちら Ｄ職員： 目的特化の潔さと言えば、このロボットも外せません。 Ｂ主任： ネーミングの傾向も、似とるしな。 極めて実践的なコンセプトのロボットの３代目 ©IRS くるくる３ 礫内部へと進入するアドバンスドツールとして，簡易探索機「くるくる３」を開発した。 「くるくる３」は探索部と棒部分からなっており，探索部は着脱式になっている． 分離前は棒カメラとして使用でき，瓦礫内部へ差し込んだ後，分離して探索する。 カメラ，LEDライト，マイクそしてスピーカを備えており，映像と音声で行方不明者を探索する。 電源は，バッテリやコンセントからの他，手動発電にも対応している。 スペック： 寸法 ： 200x200x85mm 車輪径 ： 85mm 重量 ： 2.5kg 研究代表者：大阪府立工業高等専門学校 土井智晴 Ｂ主任： こういうのが案外現場で活躍するかもしれんで。 Ｃ主任： 一方で瓦礫などの間にはまってしまう危険性はあるかクローラ*5型に分類できそうだね。 Ｂ主任： （時計を見ながら）もうこんな時間か。ペースあげな全部見られへんで。 Ｄ職員： ちょっとペースアップで行きましょう。 美しい仕上がりのクローラ型ロボットです ©IRS Ali-Baba 地震、火災、NBCテロ*6などで倒壊した建物や地下街を探査する遠隔操縦ロボット。 不整地での高い踏破能力と、広い空間を高速に移動する機動力の両方を兼ね備えた、車輪型クローラ機構の開発。 探査用カメラシステムに加え、暗闇でも正確な環境形状が計測可能な三次元レーザー距離計を装備。 また、探査環境の障害物の除去や走行路面の強度チェックを行うためのアームを装備。 積極的に環境に作用することで効率的な被災者探査を目指す。 スペック： size ： 1000x500x300[mm] weight ： 20[kg](crawler) ，3[kg](arm) degree of freedom ： 4(crawler) ，5(arm) speed(crawler) ： 600[mm/sec] speed(wheel) ： 1500[mm/sec] load capacity(Arm) ： 3[kgf] battery ： Li-Po 22.4[V]2200[mAh] 研究代表者：東北大学 田所諭 大野和則 Ｄ職員： アームの先のチュッパチャップス*7みたいの、何ですかね？ Ｃ主任： これがAli-Babaの特徴だそうだ。人間の五感でロボットには装備しにくい「触る」を実現しているのがこのセンサらしいよ。 Ｂ主任： 単なる邪魔よけ棒ではないんやね。 Ｃ主任： 走行性能以上に、研究室として物質の硬度、温度そして質感など「触覚」を中心に開発されているところが凄い。 続報！Ali-Babaは進化し続ける！ 本ホームページ公開直前に東北大学田所研究室の大野氏からAli-Babaの最新情報が送られてきた。 アームの無骨さに背景も相まって、力強い印象の改良型 ©IRS 大野氏のコメント＜抜粋＞ あれからロボットの組み立てが進み、現状では写真のようなつくりになっております。 スペックとしての主な変更点は下記の「自由度」と「重さ」になります。 アームが完成して探れるようになりました。 最新版スペック： weight ： 20[kg](crawler) ，4[kg](arm+hand) degree of freedom ： 4(crawler) ，6(arm) , 1(hand) Ｄ職員： いいですね〜。なんか、それらしくなってきました。 Ｂ主任： お前の「らしい」はフィギュア的というか見た目重視の価値判断やからな･･･ Ｄ職員： 確かに進化したアームは「ムシキング*8」を思わせるすばらしいものですが、ここで見逃せないのは機体右後部に新たにポールカメラが取り付けられ、遠隔操作をより容易にしている実践的改良も加えられていることです。 Ｃ主任： このアームにも物質の硬度、温度そして質感など「触覚」が備わっているのだから凄い。 Ｂ主任： この連絡でようやくdegree of freedomが自由度ちゅうことがわかって、ホッとしたわ。 Ｄ職員： わずかの期間にも改良してるんですね･･･あれ･･･、これのベースとそっくりのロボットが幾つか走ってますね。 Ｂ主任： ほんまや。小さいのから大きいのまで似てるのが色々あるで。ちょっと、ちゃんと見てこいや。 TP01 Aphelamdra (アフェランドラ) (2004) ・ 形状可変6クローラ型 ・ 40cmの段差踏破能力 ・ ロボカップジャパンオープン(2004,2005)、レスキューロボット標準化会議(2005) 花言葉：雄雄しい、次への期待 現在までのロボットの基本となっている機体。2004年3月から設計し同年5月のロボカップジャパンオープンに出場するも成果を出せず。そこで急遽小型化モデルである０２号機の制作に入り、7月には０１・０２号機セットでロボカップ２００４ポルトガルに出場、見事優勝を果たした。可動式クローラ「フリッパーアーム」は、それまで駆動力伝達が困難と敬遠されていた「４本前後装着」を実現。可動範囲も大きく、高い性能を発揮する。なおＴＰシリーズの名称は全て花の名前がつけられており、これは開発主担当の学生さんに権利があるとのこと。 TP02 Bacopa (バコパ) (2004) ・ 形状可変4クローラ型 ・TP01の小型化モデル ・ ロボカップジャパンオープン(2004,2005)、新潟中越地震・雨水管調査(2004) 花言葉：小さな強さ 2004年5月のロボカップジャパンオープンにて01号機が主に機体が大きいことで苦戦したため、急遽01号機の小型版として、わずか1ヶ月で製作された。ポルトガル優勝後、中越地震、長岡の雨水管調査に投入された。写真はその時照明を強化した以降のもの。 TP03 Cphea (クフェア) (2005) ・形状可変6クローラ型 ・TP01の小型化モデル ・ロボカップジャパンオープン(2005)、レスキューロボット標準化会議(2005) 花言葉：見事 ０１号機の改良型で、フリッパーアームを上部に上げ補助輪を接地させるモードを搭載し、2m/sという高速移動を可能にしたもの。これは主にロボカップでの得点力向上のためである。また遠隔操作でも、操縦者が見たいところを画面上でクリックするだけでカメラもそこを向くなどの工夫を持ち、安定した性能を発揮する。事実、今年５月に行われた国内大会「ロボカップジャパンオープン」でも優勝（０１・０３・０４号機で出場）している。東北大Ali-Babaのベースもこの機体。 TP04 Daisy (デイジー) (2005) ・防水クローラ型．フリッパークローラは脱着可 ・水深１０ｍの水底を走行可能 ・ロボカップジャパンオープン(2005) 花言葉：希望 ０３号機まではロボカップ用の設計であったが、これ以降は実践を意識したものとなる。０２号機の反省を踏まえ、まずは防水技術の確立を目指し、水深10ｍまで作業可能にした有線式防水型である。フリッパーアームはそれまでのアクティブ制御（オペレータによる角度動作が必要）からパッシブ制御（オペレータ操作不要）に変更し操縦性を向上させたほか、状況に応じて簡単に脱着できる構造にしている。なお０２号機も脱着可能だがシャフトが残るため、実質的な幅は不変という欠点があった。 TP05 Eremures (エレムレス) (2005) ・現在製作中断中 ・自律移動による自動探査能力 花言葉：大きな希望 ０４号機と同じフレームを利用した自律走行・自動探査バージョンであった。しかし開発途中からレスキューという実践の場における自律走行・自動探査という完全自動の意味に疑問が生じ、むしろ人間との協調性に焦点をおいたロボット開発に方向修正された。このセミオートノーマス（半自動）というコンセプトはあとになって大きな花をつける。 TP06 Freesia (フリージア) (2005) ・現在製作中断中 ・水銀による重心移動機構を搭載 花言葉：挑戦 「机ですら登れる」という性能を目指した野心的設計の蛇型ロボット。フレームはナイロン系素材で軽量化し、かつ内蔵したタンクの水銀を移動させることで重心位置を大きく変化させる設計となっており、これにより、例えば「尾」に重心を移動し大きく頭と胴体を持ち上げたり、頭さえ載れば重心をそこに移動させ登ってしまうことを予定していた。しかしながら水銀が航空機に搭載できない事実が判明し、実用化を断念。 TP07 Gerbera (ガーベラ) (2005) ・形状可変６クローラ型 ・全高約７０ｍｍの薄型モデル ・レスキューロボット標準化会議(2005) 花言葉：辛抱強い ０１〜０３号機を中越地震、長岡の倒壊家屋に試験投入したが、その厚みがネックとなったため、「片手で持てる」をコンセプトに軽量、超薄厚化した機体。結果、現場での機動性は向上したが、細くなったフリッパーアームが隙間に刺さりやすく、何よりカメラ視界がローアングルとなり、遠隔操作が難しくなるという欠点を持っていた。このノウハウは新しい機体に活かされるであろう。 TP08 Hibiscus (ハイビスカス) (2005) これまでのノウハウを全て凝縮し、いよいよ「実用機」として製作された「これまでとは次元が違う（小柳先生談）」最新鋭レスキューロボット。 通常の走行スピードが０３号機の約２倍、1.1m/s。これまでの弱点であった中央ボディをクローラで覆いスタックの危険性を大幅に低減しているほか、それまで左右一体でしか動かせなかったフリッパーアームを左右独立可動させることもできる。何よりの進化はインタフェースと操縦性であり、オペレータはただジョイスティック１本を動かすだけの簡単操作を実現した点。これは０８号機がオペレータの指令と自らの状況判断より、自身でフリッパーアームを含めた細部まで制御を行う「セミオートノーマス（半自動）制御」を投入した成果である。これにより専属オペレータ以外に救急隊員などでも簡単に操作が出来るようになり、今後の現場実績によるフィードバックが楽しみな機体である。 研究代表者：千葉工業大学　小柳栄次（桐蔭横浜大学特任教授） Ｄ職員： Ali-Babaのベースは、この０３号機〔Cahea：クフェア〕というわけか。なんか水中型があったり小型版があったりと、私みたいなマニアにはたまらないものがあります Ｃ主任： なんかガンダムっぽいもんな。 Ｄ職員： 多分、ロボカップレスキューで被災者（ｳﾞｨｸﾃｨﾑと呼ばれるマネキン）を天才的に見つけられるオペレータは「ニュータイプ」と呼ばれているはずです！ Ｂ主任： （またかという顔で）ま、そういうことにしとき。 Ｃ主任： ０８号機は非常に楽しみだね･･･同じクローラでも、こういう面白い設計もあるぞ。 これは「展開」している状態の写真です ©IRS CUBIC-R2　（CUBIC（RESCUE）ROBOT 2） 「ＣＵＢＩＣ−Ｒ２」は、大地震などの大規模災害後に、半壊家屋の中やビルの中に取り残された要救助者を捜索することを目的とした移動システムである。 本ロボットは、ロボットの形状を変形させながら、クローラを駆動することにより、ガレキ開口部へ進入したり、ガレキ上（段差、階段など）を移動したりすることができる。また、全方向に移動できるため、狭い空間内での進行方向の変更が容易であるということも大きな特徴である。 スペック： 総重量 ： ３０ｋｇ（バッテリーを含む） 寸法 ： 格納状態　４２０×４２０×３３２ｍｍ   ： 展開状態　８４０×８４０×１９０ｍｍ     無線、有線での操縦が可能 ＜機構部スペック＞ クローラユニット ： 2自由度×5基　=　計10自由度 形状変化機構　(4節閉リンク部) ： 1自由度×4基　=　計 4 自由度 結合機構(クローラユニットとプラットフォームとの結合) 1自由度(受動回転+ブレーキ)×5基 =　計5自由度 総計　19自由度     動画でその勇姿をどうぞ。 ブロードバンド用はこちら ナローバンド用はこちら 研究代表者：岐阜県生産情報研究所　ロボット部　稲葉　昭夫 Ｄ職員： 展開時には、ヤツデのようにガレキにへばりついているので、転倒しにくく安定しているようだ。形が変化することにより、大きな段差を乗り越えるところはおもしろいね。また、進行方向に大きな障害があっても、容易に進行方向が変えられるので便利だね。 Ｃ主任： 操縦は難しくないのかな？ Ｄ職員： 簡単に操縦するためのインタフェースを開発中と聞いているぞ。 地域の情熱が結集しています。 ©IRS Nutech - R2 中越地震後、わずか半年で設計—製作を完了した機体。地元機械メーカーを中心とした13社の協力で完成しており、それらスポンサー名が機体に貼られている。特徴としてはサブクローラー（フリッパーアーム）の位置と、ウェアラブルとした操作系は消防隊の意見により強化され、良好なマン−マシンインターフェースを確保している。 なるほど現場で操作しやすそうです ©IRS このインタフェースについてはデザイン賞を受けている。 研究代表者：長岡技術大学　木村哲也 Ｄ職員： 昔のドイツ戦車風の無骨なデザインがまた、たまりませんね。これ。 Ｃ主任： よく見ると、クローラの、なんて言えばいいのかな、ベルトというか爪というか、これも各機工夫が凝らされてるんだな。 Ｄ職員： 前フリッパーアームを使わないタイプもあるんですね。 確かに「黒いぼ」がタピオカのようで印象的 ©IRS Ｂ主任： これの新型ＮｕＴｅｃｈ−Ｒ３もクローラの「黒いぼ」が売りだそうや。 Ｄ職員： こっちももう新型になってるんですね･･･ 二つのライトが目のようです ©IRS ACROS 2005年ロボカップジャパンオープン大阪大会レスキューロボット実機リーグの特別決勝で優勝した機体。 ロボットを目視せずに、遠隔操縦を確実におこなうために必要な機能は何かを、ロボットおよび遠隔操縦ステーションの両方の立場から追求している。 ロボットに搭載したカメラからの画像だけを用いて操縦するためには、ロボットを含む周囲の環境を広く撮影して操縦ステーションに送ること、また、高い視野からの画像をおくることなどが重要である。このロボットでは、これを変形平行リンク機構を応用したアームにより実現した。 ロボットの前部にはレーザスキャナがついており、環境の3次元的な地図を作成することもできる優れものである。 研究代表者；　筑波大学　坪内孝司 たくましいアームの先の車輪が特徴です。 ©IRS HELIOSⅦ 研究代表者；　東京工業大学　広瀬茂男

*1 情報収集用の飛行機：おそらく航空自衛隊さんの早期警戒管制機Ｅ−７６７、ＡＷＡＣＳ（Ａirborne Ｗarning Ａnd Ｃontrol Ｓystem、空中警戒管制システム）のことではないかと思われ･･･（「北の国から」風） ＢＧＭは芦屋雁之助*2 当然『娘よ』でお願いします。 カタカナ*3 Ｂ主任の概念中にあっては、アルファベットもカタカナ。 録音再生機能*4 レスキュー・コミュニケータは予め録音された音声で、例えば「誰かいらっしゃいますか？」など呼びかけ、それに応える声を録音し、それを情報として自律飛行船等を経由し伝達するが、そのための録音再生機能であって、変な用途ではない。 クローラ*5 Crawler、無限軌道のこと。日本人に解りやすく言うならキャタピラ（＝キャタピラー社Caterpillar Inc.の登録商標） NBCテロ*6 核兵器(Nuclear)、生物・細菌兵器(biological)、化学兵器(chemical)によるテロのこと。 チュッパチャップス*7 森永製菓が輸入・販売している飴菓子の名称。 ムシキング*8 ＳＥＧＡが提供するアーケードゲーム（ゲームセンターなどで遊ぶ有料のゲーム）「甲虫王者ムシキング」のこと。世界中の甲虫をつかって戦わせる内容。つまり「カブトムシっぽい」ということの彼なりの表現。